План:
1. Описание мобильной пллатформы
2. Написание программы
Теоретическая часть
1. Описание мобильной пллатформы
На этом уроке мы начинаем разрабатывать многофункциональную мобильную платформу. Она имеет конструкцию с четырьмя колесами, как изображна на рисунке 1. Сначала мы реализуем ее движение. На последующих уроках ее функционал будет расширяться различными датчиками для того, чтобы мобильная платформа могла взаимодействовать с окружающей средой: объезжать препятствия, двигаться по определенной траектории и т.д.
Рисунок 1 — Модель мобильной платформы
Она приводится в движение за счет двух двигателей. Управление двигателями осуществляет аппаратная вычислительная платформа Arduino. Один двигатель приводит в движение два передних колеса, второй отвечает за поворот.
2. Написание программы
Двигатель подключается к двум цифровым портам. Благодаря этому можно изменять направление вращения двигателя. Если на один порт отправить 1, а на другой 0, то двигатель будет вращаться в одну сторону, если наоборот, то в другую. Если отправить два 0, то двигатель вращаться не будет.
Программа, которая вращает двигатель 3 секунды в одну сторону и 3 в другую изображена на рисунке 2.
Рисунок 2 — Программа для движения мобильной платформы
Соответственно мобильная платформа едет 3 секунды вперед и 3 назад.
Учебная программа курса Robokid
