План курса:
1 Введение в системы управления:
— принципы и цели автоматического управления;
— классификация САУ;
— виды входных воздействий на САУ;
— как работает регулятор;
— обобщенная функциональная схема САУ;
— примеры САУ.
2 Модели систем управления:
— математические модели (MathCad, MatLab);
— линейные модели САУ;
— типовые звенья;
-Примеры. Передаточные функции динамических объектов и цепей;
-Моделирование систем управления с помощью MatLab.
3 Многоконтурные системы управления:
-структурные схемы;
— правила преобразования;
— обратная связь;
— моделирование многоконтурных САУ с помощью MatLab.
4 Устойчивость линейных САУ:
— необходимые условия устойчивости;
— алгебраические критерии устойчивости ;
— частотные критерии устойчивости.
— запасы устойчивости САУ;
— определение области устойчивости САУ по одному и двум параметрам;
— использование MatLab и MathCad для анализа устойчивости линейной САУ.
5 Качество систем управления:
— требование к точности и быстродействию САУ;
— частотные оценки качества САУ;
— корневые оценки качества;
— робастность;
— определение характеристик систем управления с помощью MatLab.
6 Синтез регуляторов:
— ПИД-регулирование;
— коррекция по ЛАЧХ,
— синтез с помощью MatLab;
7 Импульсные и нелинейные САУ
— примеры импульсных САУ;
— виды модуляций;
— основные отличия от линейных САУ;
— нелинейные САУ: примеры, отличия, особенности.
8 Анализ задач, связанных с управлением манипулятором (моделирование с использованием MatLab):
— выбор и обоснование выбора элементной базы локальной системы управления;
— определение устойчивости, показателей качества;
— синтез корректирующего устройства;
9 Идентификация модели САУ:
— типовые модели САУ;
— идентификация по результатам измерений «вход-выход»;
— использование MatLab для идентификации моделей САУ.
