Механика роботов (Семинар №2)

Статический прочностной расчет звена манипулятора в системе ANSYS.

Для проведения прочностного расчета звена манипулятора необходимо иметь представления о нагрузках на это звено. Нагрузки на звено можно определить с помощью принципа виртуальных перемещений. Пользуясь принципом виртуальных перемещений, получаем реакции во вращательной кинематической паре, соединяющей первое и второе звено (см.рис).

Эти нагрузки и будут использованы при проведении прочностного расчета. Этапы проведения прочностного расчета в системе ANSYS представлены в видео.

Некоторые понятия о дифференциальных уравнениях

Для однозначного решения данной системы уравнений нужно еще добавить:

реологические соотношения и уравнения состояния;
условия контактного взаимодействия;
граничные условия;
начальные условия.

Основная идея: на область изменения независимых переменных накладывается сетка и решение ищется не в виде непрерывной функции u(x,y), а в виде дискретного, конечного множества чисел uij, представляющих (заменяющих) функцию на дискретном, конечном множестве значений независимых переменных, т.е. в узлах наложенной сетки. Ищется конечный дискретный набор чисел uij над соответствующими узлами сетки.