1.1 Принципы и цели автоматического управления
1.2 Классификация САУ
1.3 Виды входных воздействий на САУ
1.4 Обобщенная функциональная схема САУ
1.5 Как работает регулятор
1.6 Анализ САУ манипулятором
1.3 Виды входных воздействий на САУ
Переход системы от одного установившегося режима к другому при каких-либо входных воздействиях называется переходным процессом. Переходной процесс характеризует динамические свойства системы, ее поведение, могут изображаться графически в виде кривой.
Поскольку входные воздействия могут изменяться во времени, то и переходные характеристики будут каждый раз разные. Для простоты анализа систем входные воздействия приводят к одному из типовых видов.
д) белый шум
Рисунок 17 – Типовые входные сигналы
Этот набор входных воздействий помогает исследовать и идентифицировать объект.
Программы для моделирования САУ:
Моделирование входных сигналов в MatLab
В пакете MatLab (Simulink) можно выполнять структурное и математическое моделирование систем автоматического управления с наименьшими затратами времени. В пакете уже реализованы основные типовые блоки САУ и задача разработчика состоит в правильной их настройке и подключении. Попробуем выполнить моделирование входных сигналов с использованием пакета MatLab (Simulink).
Рисунок 18
Простым перетаскиванием блоков из библиотеки Simulink необходимо построить на листе проекта требуемую модель, задать параметры каждого блока (двойным щелчком правой кнопки мышки отрывается окно с параметрами блока) и запустить процесс моделирования.
1.4 Обобщенная функциональная схема САУ
Рисунок 20
Эквивалентная схема типовой структурной схемы одноконтурной САР имеет вид
x — задающее воздействие (задание),
e = х — у — ошибка регулирования,
u — управляющее воздействие,
f — возмущающее воздействие (возмущение).
