1 ВВЕДЕНИЕ В СИСТЕМЫ УПРАВЛЕНИЯ (часть 2)

1 ВВЕДЕНИЕ В СИСТЕМЫ УПРАВЛЕНИЯ (часть 2)

b9bb04936aa960acaf0996251e35999e

1.1 Принципы и цели автоматического управления

b9bb04936aa960acaf0996251e35999e

1.2 Классификация САУ

b9bb04936aa960acaf0996251e35999e

1.3 Виды входных воздействий на САУ

b9bb04936aa960acaf0996251e35999e

1.4 Обобщенная функциональная схема САУ

b9bb04936aa960acaf0996251e35999e

1.5 Как работает регулятор

b9bb04936aa960acaf0996251e35999e

1.6 Анализ САУ манипулятором

 

1.2 Классификация САУ

Самым важным этапом при проектировании САУ является правильная ее классификация. От этого этапа зависит, какие в дальнейшем следует применять математические методы и программные пакеты.

 

 

По виду уравнений:

  • Линейными называются системы, которые состоят только из элементов, имеющих линейные характеристики; переходные процессы в таких элементах описываются линейными дифференциальными уравнениями.
  • Нелинейными называются системы, которые имеют один или несколько элементов с нелинейными характеристиками; переходные процессы в таких системах описываются нелинейными дифференциальными уравнениями ( привод манипулятора является объектом с нелинейными характеристиками).

 

Классификация по алгоритмам функционирования
алгоритм функционирования — совокупность предписаний, определяющих харак¬тер изменения управляемой величины в зависимости от воздействия.

 

По алгоритмам функционирования системы делятся на:

  • стабилизирующую — система, алгоритм функционирования которой содержит предписание поддерживать регулируемую величину на постоянном значении (x = const);
  • программную — система, алгоритм функционирования которой содержит предписание изменять регулируемую величину в соответствии с заранее заданной функцией (x изменяется программно по предписанному закону);
  • следящую — система, алгоритм функционирования которой содержит предписание изменять регулируемую величину в зависимости от заранее неизвестной величины на входе АСР (x = var).

 

Следует также отметить, что САУ можно классифицировать и по количеству входов/выходом:

— одномерные (система имеет один вход и один выход);

— многомерные (более одного входа и выхода).

Пример многомерной САУ представлен в виде функциональной схемы САУ

 

Рисунок 16

 

  • объект (управляемый процесс);
  • исполнительные устройства (ИсУ);
  • измерительные устройства (ИзУ);
  • устройство управления

—————————————————

  • угловые и линейные координаты, скорости и другие механические переменные, описывающие движения кинематических механизмов;
  • токи или напряжения электрических элементов схемы;
  • температуры и плотности веществ в тепловых и химических процессах

и т.д.

В таких САУ переменные состояния объединяются в вектор состояния

 

 

 К регулируемым, или выходным, переменным yj =yj(t) относятся те переменные объекта (управляемого процесса), по отношению к которым формулируется основная задача управления. Выходные переменные объединяются в вектор выхода

 

 

Для многозвенных кинематических механизмов вектор выхода обычно представлен декартовыми координатами рабочей точки механизма (например, схвата робота манипулятора, см. пример 1.2).
Кроме того, если рассматривать в качестве объекта управления робота, то его в настоящее время классифицируют как гибридную систему, в которой есть и элементы, описывающиеся непрерывными моделями, есть и режимы, которые описываются в дискретной форме.

 

 

Центр робототехники "BOTEON".
Добавить комментарий

;-) :| :x :twisted: :smile: :shock: :sad: :roll: :razz: :oops: :o :mrgreen: :lol: :idea: :grin: :evil: :cry: :cool: :arrow: :???: :?: :!: