Прямая и обратная задача кинематики шестистепенного манипулятора

Прямая и обратная задача кинематики шестистепенного манипулятора

Механика роботов. Семинар 3.

Прямая и обратная задача кинематики шестистепенного манипулятора.

 

 

1. Однородные преобразования

Понятие об однородных преобразованиях, матрица однородного преобразования. Определение положения и звеньев манипулятора.

2. Прямая задача.

Определение положения схвата манипулятора.

3. Обратная задача.

Нахождение обобщенных координат по заданному положению и ориентации схвата.

4. Расчет на прочность корпуса детали.

Пример расчета на прочность заданной детали.

 

Семинар пройдет в лаборатории №7, КТК. ул. Красина,4.

Добровольный взнос- 20 грн.

Центр робототехники "BOTEON".
Добавить комментарий

;-) :| :x :twisted: :smile: :shock: :sad: :roll: :razz: :oops: :o :mrgreen: :lol: :idea: :grin: :evil: :cry: :cool: :arrow: :???: :?: :!: