Мотивация

Октай Раджабов

Стабилизация движения

При изучении теории робототехники, одной из первых задач являлась задача уравновешивания, суть которой сводится к синтезу Системы Автоматизированного Управления, которая должна приводить состояние системы к некоторому стационарному положению и удерживать ее в нем.

Hyrosope


В прошлом посте нам удалось синтезировать простую систему управления, которая позволила простейшему шагающему механизму спланировать управляющее воздействие, чтобы совершать необходимый шаг, тем самым позволив ему шагать по столбикам.

 

Но что будет, если на такое шагающее изделие будет оказано незапланированное воздействие?

Октай Раджабов

Первые шаги. Оптимальное Управление

Обладая начальным опытом и элементарным уровнем знаний в Динамике и Стабилизации движения мы попытаемся сделать первые шаги элементарного виртуального робота. Робота, учитывающего особенности скрытой в нем собственной динамики и, по возможности, использования ее с пользой.

Первые шаги

 

Но перед тем, как приступить к применению имеющихся знаний, попытаемся несколько расширить список теорий, призванных помочь нам на пути понимания динамики шагающих роботов и учесть некоторые из реальных условий, с которым придется столкнутся во время реализации.

Октай Раджабов

Теория шагающих роботов. Подготовка к первому шагу.


Большинству энтузиастов робототехники не хватает необходимых теоретических знаний. Отсутствие этих знаний преимущественно аргументировано сложностью этих теорий.

Я бы хотел открыть цикл статей, демонстрирующих возможность изучения необходимых теорий на собственном опыте. Месяц назад я начал изучать предмет "Underactuated robotics", представленный Массачусетским Технологическим Институтом и являющимся открытым для всех желающих (MIT, Underactuated Robotics, OpenCourceWare).

Хотя предметом цикла статей и будет шагающие роботы, это вовсе не означает, что теории не могут быть применены к другим сферам робототехники.

По мере изучения материала и закрепления его на самостоятельных работах в системе MATLAB, я буду выкладывать краткие выводы. Основной упор будет не на деталях реализации конкретных проектов, а на простоте самих теорий.

Если кому-то будут интересны детали, о которых я не упомяну в статьях, я с удовольствием постараюсь ответить на все интересующие вопросы.

4 1870
+4
Октай Раджабов

Little Dog

Следующее изделие, кажется, не использует инерционность своего тела, что делает его математическую модель на много проще, чем другие знаменитые изделия Boston Dynamics.

Тем не менее, из следующего видео можно сделать вывод, что Little Dog является платформой, на которой отрабатывается огромное число всевозможных алгоритмов. В конце концов, этот небольшой робот превосходно справляется с поставленными перед ним задачами.

 

Октай Раджабов

Pet-Proto

Есть такая задача - "протянуть рояль через коридоры", суть которой заключается в том, чтобы громоздкую конструкцию, путем всевозможных поворотов и перетаскиваний провести через систему преград из одной точки в другую. В робототехнике это называется "Motion Planning".

Отработкой всевозможных алгоритмов "Motion Planning" Boston Dynamics занимается на примере робота Pet-Proto:

 

Октай Раджабов

PETMAN

Когда я смотрю на видео-ролики от Boston Dynamics, то обязательно обращаю внимание на оформлении их лаборатории и прочие детали. Сам робот снабжен сигнальным проблесковым маячком, углы ангара/комнаты обшиты ударогасящими матрацами.

На этом ролике виден вентилятор. Зачем там может быть нужен вентилятор? В ангаре нет кондиционера? Или вентилятор нужен для каких-то тестов? Что более вероятно для такой компании?

 

Октай Раджабов

"Гепард" (eng "Cheetah")

Впервые с 1989 года побит рекорд скорости шагающих/бегающих роботов.