Башлий Серж .

1 ВВЕДЕНИЕ В СИСТЕМЫ УПРАВЛЕНИЯ (часть 3)

робототехника

1.1 Принципы и цели автоматического управления

робототехника

1.2 Классификация САУ

робототехника

1.3 Виды входных воздействий на САУ

робототехника

1.4 Обобщенная функциональная схема САУ

робототехника

1.5 Как работает регулятор

робототехника

1.6 Анализ САУ манипулятором


 

1.3 Виды входных воздействий на САУ

Переход системы от одного установившегося режима к другому при каких-либо входных воздействиях называется переходным процессом. Переходной процесс характеризует динамические свойства системы, ее поведение, могут изображаться графически в виде кривой.

 

Таблица - виды переходных процессов

 

Поскольку входные воздействия могут изменяться во времени, то и переходные характеристики будут каждый раз разные. Для простоты анализа систем входные воздействия приводят к одному из типовых видов.

Типовые виды переходных характеристик

д) белый шум

д) белый шум

Рисунок 17 – Типовые входные сигналы

 

Этот набор входных воздействий помогает исследовать и идентифицировать объект.

Программы для моделирования САУ:

 

Моделирование входных сигналов в MatLab

В пакете MatLab (Simulink) можно выполнять структурное и математическое моделирование систем автоматического управления с наименьшими затратами времени. В пакете уже реализованы основные типовые блоки САУ и задача разработчика состоит в правильной их настройке и подключении. Попробуем выполнить моделирование входных сигналов с использованием пакета MatLab (Simulink).

Моделирование входных сигналов в MatLab

Рисунок 18

 

Простым перетаскиванием блоков из библиотеки Simulink необходимо построить на листе проекта требуемую модель, задать параметры каждого блока (двойным щелчком правой кнопки мышки отрывается окно с параметрами блока) и запустить процесс моделирования.

Запуск процесса модэлирования

1.4 Обобщенная функциональная схема САУ

Обобщенная функциональная схема САУ

Рисунок 20

Эквивалентная схема типовой структурной схемы одноконтурной САР имеет вид

 

Эквивалентная схема  типовой структурной схемы одноконтурной САР

x - задающее воздействие (задание),
e = х - у - ошибка регулирования,
u - управляющее воздействие,
f - возмущающее воздействие (возмущение).


Похожие посты:

8 ИДЕНТИФИКАЦИЯ МОДЕЛИ САУ (часть 3)

1 ВВЕДЕНИЕ В СИСТЕМЫ УПРАВЛЕНИЯ (часть 2)

0
Комментировать
Введите код: