Башлий Серж .

1 ВВЕДЕНИЕ В СИСТЕМЫ УПРАВЛЕНИЯ (часть 2)

робототехника

1.1 Принципы и цели автоматического управления

робототехника

1.2 Классификация САУ

робототехника

1.3 Виды входных воздействий на САУ

робототехника

1.4 Обобщенная функциональная схема САУ

робототехника

1.5 Как работает регулятор

робототехника

1.6 Анализ САУ манипулятором


 

1.2 Классификация САУ

Самым важным этапом при проектировании САУ является правильная ее классификация. От этого этапа зависит, какие в дальнейшем следует применять математические методы и программные пакеты.

 

Классификация САУ

 

По виду уравнений:

  • Линейными называются системы, которые состоят только из элементов, имеющих линейные характеристики; переходные процессы в таких элементах описываются линейными дифференциальными уравнениями.
  • Нелинейными называются системы, которые имеют один или несколько элементов с нелинейными характеристиками; переходные процессы в таких системах описываются нелинейными дифференциальными уравнениями ( привод манипулятора является объектом с нелинейными характеристиками).

 

Типы сигналов

Классификация по алгоритмам функционирования
алгоритм функционирования — совокупность предписаний, определяющих харак¬тер изменения управляемой величины в зависимости от воздействия.

 

По алгоритмам функционирования системы делятся на:

  • стабилизирующую - система, алгоритм функционирования которой содержит предписание поддерживать регулируемую величину на постоянном значении (x = const);
  • программную - система, алгоритм функционирования которой содержит предписание изменять регулируемую величину в соответствии с заранее заданной функцией (x изменяется программно по предписанному закону);
  • следящую - система, алгоритм функционирования которой содержит предписание изменять регулируемую величину в зависимости от заранее неизвестной величины на входе АСР (x = var).

 

Следует также отметить, что САУ можно классифицировать и по количеству входов/выходом:

- одномерные (система имеет один вход и один выход);

- многомерные (более одного входа и выхода).

Пример многомерной САУ представлен в виде функциональной схемы САУ

 

Пример многомерной САУ

Рисунок 16

 

  • объект (управляемый процесс);
  • исполнительные устройства (ИсУ);
  • измерительные устройства (ИзУ);
  • устройство управления


---------------------------------------------------

  • угловые и линейные координаты, скорости и другие механические переменные, описывающие движения кинематических механизмов;
  • токи или напряжения электрических элементов схемы;
  • температуры и плотности веществ в тепловых и химических процессах

и т.д.

В таких САУ переменные состояния объединяются в вектор состояния

 

вектор состояния

 

 К регулируемым, или выходным, переменным yj =yj(t) относятся те переменные объекта (управляемого процесса), по отношению к которым формулируется основная задача управления. Выходные переменные объединяются в вектор выхода

 

вектор выхода

 

Для многозвенных кинематических механизмов вектор выхода обычно представлен декартовыми координатами рабочей точки механизма (например, схвата робота манипулятора, см. пример 1.2).
Кроме того, если рассматривать в качестве объекта управления робота, то его в настоящее время классифицируют как гибридную систему, в которой есть и элементы, описывающиеся непрерывными моделями, есть и режимы, которые описываются в дискретной форме.

 

Вектор выхода

 


Похожие посты:

8 ИДЕНТИФИКАЦИЯ МОДЕЛИ САУ (часть 3)

1 ВВЕДЕНИЕ В СИСТЕМЫ УПРАВЛЕНИЯ (Часть 1)

Лучшее за 24 часа

ОТКРЫТ НОВЫЙ НАБОР ДЕТЕЙ НА КУРСЫ РОБОТОТЕХНИКИ ПО ВСЕЙ УКРАИНЕ!

0
Комментировать
Введите код: